教義の基礎は、「おふでさき」（御筆先）、「みかぐらうた」（神楽歌）、「おさしづ」（御指図）の3種類の啓示書で示されており、これらを「三原典」と呼んでいる。
「おふでさき」は教祖が1869年（明治2年）から82年（同15年）までの13年間に掛けて執筆した、1711首の歌による書物。親神の教えを和歌の形で記してあり、直筆で現存する。この三原典に数えられるものは「正冊」と呼ばれ様々な形で目にする事が出来るが、この他に教祖が各信者に個人的に書き記して渡したり、山村御殿に滞在した際に書いた「おふでさき号外」が存在しており、それ等は正冊に対して「外冊」と呼ばれている。
「みかぐらうた」は「かぐら」と「てをどり」の地歌を合わせた、つとめの地歌の書きもの。「陽気ぐらし」を目指す天理教の教えを誰でもわかりやすく記したもので、最初に作られた時期とそれぞれの内容から五つの部分（節）に分けられる。教祖によって1866年（慶應2年）から1882年までの間に断続的に形作られ書かれたものとされるが、未だに原本が見つかっていない。
「おさしづ」は教祖、または飯降伊蔵（本席と呼ばれ、教祖の高弟の一人）の口を通して、神の指図を側にいた書取人が速記したもの（その為、同音異義語の問題がある）。困ったことがあったときの心構えや解決方法を記したもの。明治20年から同40年に至る20年間の世界と道の事情に対する刻限のお言葉および個人の身上・事情に対する伺いさしづの筆録。
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三原典を呼ぶ順番は天理教内では「おふでさき」「みかぐらうた」「おさしづ」の順である。原典の内容に優劣があるわけではないが成り立ちから優先順位があり、教祖直筆であることから、天理教内で使われる言葉のつづりは「おふでさき」が最優先である。例としては、天理教の布教活動の事を「にをいがけ」とつづる。「おふでさき」では「にをいがけ」、「みかぐらうた」では「にほいかけ」となっているが、優先順位にもとづき、この様に定まっている。
教祖には神が入り込んでいたと考えられており、また本席・飯降伊蔵は「言上の許し」と言われる神の言葉を取り次ぐ許しが与えられていた。その為、この三原典は全て「神意をあらわしているもの」であり、「人間の考えが混じっていない」、と考えられている点で、天理教内の他の書物とは全く異なるものであると考えられている。